浙江高光數控科技有限公司
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SV630P系列伺服_報警

 二維碼 370
發表時間:2021-09-27 14:30

5.2.1 故障和警告代碼表

1   故障和警告分類

伺服驅動器的故障和警告按嚴重程度分級,可分為三級,第 1 類、第 2 類、第 3 類,嚴重等 級:第 1 類 > 第 2 類 > 第 3 類,具體分類如下:

■ 第 1 類 ( 簡稱 NO.1)不可復位故障;

■ 第 1 類 ( 簡稱 NO.1)可復位故障;

■ 第 2 類 ( 簡稱 NO.2)可復位故障;

■ 第 3 類 ( 簡稱 NO.3) 可復位警告。

“可復位”是指通過給出“復位信號”使面板停止故障顯示狀態。

具體操作:設置參數 H0D-01=1 ( 故障復位 ) 或者使用 DI 功能 2(FunIN.2:   ALM-RST,故障 和警告復位 ) 且置為邏輯有效,可使面板停止故障顯示。

NO.1、NO.2 可復位故障的復位方法:先關閉伺服使能信號 (S-ON 置為 OFF),然后置 H0D- 01=1 或使用 DI 功能 2。

NO.3 可復位警告的復位方法:置 H0D-01=1 或使用 DI 功能 2。

對于一些故障或警告,必須通過更改設置,將產生的原因排除后,才可復位,但復位不代表 更改生效。對于需要重新上電 (L1、L2) 才生效的更改,必須重新上控制電;對于需要停機    才生效的更改,必須關閉伺服使能。更改生效后,伺服驅動器才能正常運行。

☆關聯功能碼:


功能碼

名稱

設定范圍

功能

設定 方式

生效 時間

出廠 設定


H0D-01


故障復位

0- 無操作

1- 故障和警告復位

對于可復位故障和警告,使面板停 止故障顯示。

完成復位后, 立即恢復為“0- 無操作。

停機 設定

立即 生效


0

☆關聯功能編號:


編碼

名稱

功能名

功能



FunIN.2



ALM-RST


故障和警告復 位信號

按照報警類型,有些報警復位后伺服是可以繼續工作的。 分配到低速 DI 時,有效的電平變化務必保持 3ms 以上,   否則將導致故障復位功能無效。

請勿分配故障復位功能到快速 DI,否則功能無效。

◆ 無效,不復位故障和警告。

◆ 有效,復位故障和警告。

■ 故障和警告記錄

伺服驅動器具有故障記錄功能,可以記錄最近 10 次的故障和警告名稱及故障或警告發生時

伺服驅動器的狀態參數。若最近 5 次發生了重復的故障或警告,則故障或警告代碼即驅動器 狀態僅記錄一次。

故障或警告復位后, 故障記錄依然會保存該故障和警告; 使用“系統參數初始化能”(H02-31=1 或 2) 可清除故障和警告記錄。

通過監控參數 H0B-33 可以選擇故障或警告距離當前故障的次數 n,   H0B-34 可以查看第 n+1 次故障或警告名稱,H0B-35~H0B-42 可以查看對應第 n+1 次故障或警告發生時伺服驅動器   的狀態參數,參數詳情請參考“第 6 章 功能碼參數一覽表”。沒有故障發生時面板上 H0B-   34 顯示“Er.000”。

通過面板查看 H0B-34( 第 n+1 次故障或警告名稱 ) 時,面板顯示“Er.xxx”,“xxx”為故   障或警告代碼;通過匯川驅動調試平臺軟件或者通訊讀取 H0B-34 時,讀取的是代碼的十進 制數據,需要轉化成十六進制數據以反映真實的故障或警告代碼,例如:


面板顯示故障或警

告“Er.xxx”

H0B-34( 十進制 )

H0B-34( 十六進制 )

說明

Er.101

257

0101

0:第 1 類不可復位故障

101:故障代碼

Er.130

8496

2130

2:第 1 類可復位故障

130:故障代碼

Er.121

24865

6121

6:第 2 類可復位故障

121:故障代碼

Er.110

57616

E110

E:第 3 類可復位警告

110:警告代碼

2   故障和警告編碼輸出

伺服驅動器能夠輸出當前最高級別的故障或警告編碼。

“故障編碼輸出”是指將伺服驅動器的 3 個 DO 端子設定成 DO 功能 12、13、14,其中         FunOUT.12: ALMO1( 報警代碼第 1 位,   簡稱 AL1),   FunOUT.13: ALMO2( 報警代碼第 2 位, 簡稱 AL2),FunOUT.14:ALMO3( 報警代碼第 3 位 ,,簡稱 AL3)。不同的故障發生時,3 個    DO 端子的電平將發生變化。

■ 第 1類 (NO.1) 不可復位故障:



顯示

故障名稱

故障類型

能否復位

編碼輸出

AL3

AL2

AL1

Er.101

H02 及以上組參數異常

NO.1

1

1

1

Er.102

可編程邏輯配置故障

NO.1

1

1

1

Er.104

可編程邏輯中斷故障

NO.1

1

1

1





顯示

故障名稱

故障類型

能否復位

編碼輸出

AL3

AL2

AL1

Er.105

內部程序異常

NO.1

1

1

1

Er.108

參數存儲故障

NO.1

1

1

1

Er.120

產品匹配故障

NO.1

1

1

1

Er.122

絕對位置模式產品匹配故障

NO.1

1

1

1

Er.136

電機 ROM 中數據校驗錯誤或未 存入參數

NO.1

1

1

1

Er.201

過流 2

NO.1

1

1

0

Er.208

FPGA 系統采樣運算超時

NO.1

1

1

0

Er.210

輸出對地短路

NO.1

1

1

0

Er.220

相序錯誤

NO.1

1

1

0

Er.234

飛車

NO.1

1

1

0

Er.740

編碼器干擾

NO.1

1

1

1

Er.A33

編碼器數據異常

NO.1

0

1

0

Er.A34

編碼器回送校驗異常

NO.1

0

1

0

“1”表示有效,“0”表示無效,不代表 DO 端子電平的高低。

■ 第 1 類 (NO.1) 可復位故障:



顯示

故障名稱

故障類型

能否復位

編碼輸出

AL3

AL2

AL1

Er.130

DI 功能重復分配

NO.1

1

1

1

Er.207

D/Q 軸電流溢出故障

NO.1

1

1

0

Er.400

主回路電過壓

NO.1

0

1

1

Er.410

主回路電欠壓

NO.1

0

1

1

Er.500

過速

NO.1

0

1

0

Er.602

角度辨識失敗

NO.1

0

0

0

Er.605

自舉時速度過快

NO.1

0

0

0





顯示

故障名稱

故障類型

能否復位

編碼輸出

AL3

AL2

AL1

Er.610

驅動器過載

NO.1

0

0

0

Er.620

電機過載

NO.1

0

0

0

Er.630

電機堵轉

NO.1

0

0

0

Er.640

IGBT 過熱

NO.1

0

0

0

Er.650

散熱器過熱

NO.1

0

0

0

Er.B00

位置偏差過大

NO.1

1

0

0

■ 第 2 類 (NO.2) 可復位故障:


顯示

故障名稱

故障類型

能否復位

編碼輸出

AL3

AL2

AL1

Er.121

伺服 ON 指令無效故障

NO.2

1

1

1

Er.410

主回路電欠壓

NO.2

1

1

0

Er.420

主回路電缺相

NO.2

0

1

1

Er.430

控制電欠壓

NO.2

0

1

1

Er.510

脈沖輸出過速

NO.2

0

1

0

Er.600

慣量辨識失敗

NO.2

0

0

0

Er.660

振動過大

NO.2

0

0

0

Er.661

調整增益過低

NO.2

0

0

0

Er.666

失控飛車

NO.2

0

0

0

Er.668

回零方式不匹配

NO.2

0

0

0

Er.731

編碼器電池失效

NO.2

1

1

1

Er.733

編碼器多圈計數錯誤

NO.2

1

1

1

Er.735

編碼器多圈計數溢出

NO.2

1

1

1

Er.B01

脈沖輸入異常

NO.2

1

0

0

Er.B03

電子齒輪比設定超限

NO.2

1

0

0

Er.D03

CAN 通信連接中斷

NO.2

1

0

1


■ 警告,可復位:


顯示

警告名稱

故障類型

能否復位

編碼輸出

AL3

AL2

AL1

Er.110

分頻脈沖輸出設定故障

NO.3

1

1

1

Er.601

回原點超時故障

NO.3

0

0

0

Er.730

編碼器電池警告

NO.3

1

1

1

Er.900

DI 緊急剎車

NO.3

1

1

1

Er.909

電機過載警告

NO.3

1

1

0

Er.920

制動電阻過載

NO.3

1

0

1

Er.922

外接制動電阻過小

NO.3

1

0

1

Er.924

泄放管過溫警告

NO.3

1

0

1

Er.939

電機動力線斷線

NO.3

1

0

0

Er.941

變更參數需重新上電生效

NO.3

0

1

1

Er.942

參數存儲頻繁

NO.3

0

1

1

Er.950

正向超程警告

NO.3

0

0

0

Er.952

反向超程警告

NO.3

0

0

0

Er.980

編碼器內部故障

NO.3

0

0

1

Er.990

輸入缺相警告

NO.3

0

0

1

Er.994

CAN 地址沖突

NO.3

0

0

1

Er.A40

內部故障

NO.3

0

1

0


故障的處理方法

■ Er.101:伺服內部參數出現異常

產生機理:

功能碼的總個數發生變化,一般在更新軟件后出現;

H02 組及以后組的功能碼參數值超出上下限,一般在更新軟件后出現。


原因

確認方法

處理措施




1. 控制電源電壓瞬時 下降

確認是否處于切斷控制電     (L1、L2) 過程中或者發生瞬 間停電。

系統參數恢復初始化 (H02-31=1) 后, 然后重新寫入參數。

測量運行過程中控制電線纜 的非驅動器側輸入電壓是否 符合以下規格:

220V 驅動器:

有效值:220V-240V

允許偏差:-                       10%~+10%(198V~264V)


提高電源容量或者更換大容量的電源, 系統參數恢復初始化 (H02-31=1) 后,   重新寫入參數。

2. 參數存儲過程中瞬 間掉電

確認是否參數值存儲過程發 生瞬間停電。

重新上電,系統參數恢復初始化 (H02- 31=1) 后,重新寫入參數。

3. 一定時間內參數的     寫入次數超過了最大值

確認是否上位裝置頻繁地進 行參數變更。

改變參數寫入方法,并重新寫入。

或是伺服驅動器故障,更換伺服驅動器。

4. 更新了軟件

確認是否更新了軟件。

重新設置驅動器型號和電機型號,   系統 參數恢復初始化 (H02-31=1)。

5. 伺服驅動器故障

多次接通電源,并恢復出廠 參數后,仍報故障時,伺服 驅動器發生了故障。

更換伺服驅動器。

■ Er.102:可編程邏輯配置故障

產生機理:

FPGA 和 MCU 軟件版本不匹配;

FPGA 或 MCU 相關硬件損壞,導致 MCU 與 FPGA 無法建立通信。


原因

確認方法

處理措施


1.FPGA 和 MCU 軟件版 本不匹配

通過面板或匯川驅動調試平臺等途   徑,查看 MCU 軟件版本號 H01-00   和 FPGA 軟件版本號 H01-01,確認 兩個軟件版本號的最高位非零數值   是否一致。


咨詢我司技術支持,更新相互匹 配的 FPGA 或者 MCU 軟件。

2.FPGA 故障

多次接通電源后仍報故障。

更換伺服驅動器。


■ Er.104:可編程邏輯中斷故障

為區分故障產生機理,伺服驅動器在同一外部故障碼下,可顯示不同的內部故障碼,可通過 H0B-45 查看。

產生機理:

MCU 或 FPGA 訪問超時


原因

確認方法

處理措施

1. FPGA 故障 (Er.104)


多次接通電源后仍報故障。


更換伺服驅動器。

2.FPGA 與 MCU 通信握手異常 (Er.100)

3. 驅動器內部運算超時 (Er.940)

■ Er.105:內部程序異常

產生機理:

EEPROM 讀 / 寫功能碼時,功能碼總個數異常;

功能碼設定值的范圍異常 ( 一般在更新程序后出現 )。


原因

確認方法

處理措施

1.EEPROM 故障

按照 Er.101 的方法確認。

系統參數恢復初始化 (H02-31=1) 后,重 新上電。

2. 伺服驅動器故障

多次接通電源后仍報故障。

更換伺服驅動器。

■ Er.108:參數存儲故障

產生機理:

①無法向 EEPROM 中寫入參數值;

②無法從 EEPROM 中讀取參數值。


原因

確認方法

處理措施

1. 參數寫入出現異常

更改某參數后,再次上電, 查看該參數值是否保存。

未保存,且多次上電仍出現該故障,需 要更換驅動器。

2. 參數讀取出現異常

■ Er.120:產品匹配故障

產生機理:

電機的額定電流大于驅動器額定電流



原因

確認方法

處理措施



1. 產品編號 ( 電 機或驅動器 ) 不 存在

根據驅動器及電機銘牌,確認使       用的是我司 SV630P 系列驅動器,    SV630P 只能搭配 18 位絕對值磁      編碼器伺服電機(T3****),在       0000=14000 下,只支持 8K 電流環 頻率。

電機編號不存在,   SV630P 只能搭配 18   位絕對值磁編碼器伺服電機(T3****) , 在 0000=14000 下,只支持 8K 電流環    頻率。

查看驅動器型號 (H01-02),   參考“1.2 伺服系統配置規格一覽表”,查看是   否有此驅動器型號。

驅動器編號不存在,   根據驅動器銘牌,   參考“1.2 伺服系統配置規格一覽表”, 設置正確的驅動器型號。

2. 電機與驅動器 功率等級不匹配

查看“1.2 伺服系統配置規格一覽    表”,確認驅動器型號 (H01-02) 與 總線電機型號 (H00-05) 是否匹配。

參考“1.2 伺服系統配置規格一覽表”, 更換不匹配的產品。

■ Er.121:伺服 ON 指令無效故障

產生機理:

使用某些輔助功能時,給出了冗余的伺服使能信號


原因

確認方法

處理措施

1. 內部使能情況下,外部伺 服使能信號 (S-ON) 有效

確認是否使用輔助功能:    H0D-02、

H0D-03、H0D-12,同時 DI 功能 1   (FunIN.1:S-ON,伺服使能信號 )

有效。

將 DI 功能 1( 包括硬件 DI 和 虛擬 DI) 信號置為無效。

■ Er.122:絕對位置模式產品匹配故障

產生機理:

絕對位置模式電機不匹配或電機編號設置錯誤。


原因

確認方法

處理措施

1. 絕對位置模式下檢測電機 不匹配或電機編號設置錯誤

檢查電機銘牌是否為多圈絕對值編碼 器電機。

檢查 H0000(電機編號)   是否正確。

根據電機銘牌重新設置         H0000(電機編號)或更換 匹配的電機。

■ Er.130:DI 功能重復分配

產生機理:

同一 DI 功能被重復分配,包括硬件 DI 和虛擬 DI;

DI 功能編號超出 DI 功能數。

■ Er.136:電機編碼器 ROM 中數據校驗錯誤或未存入參數

產生機理:

驅動器讀取編碼器 ROM 區參數時,發現未存入參數,或參數與約定值不一致


原因

確認方法

處理措施


1. 驅動器和電機類型 不匹配

根據驅動器及電機銘牌,確認 H00- 00 設置正確:

SV630P 只能搭配 18 位絕對值磁編   碼器伺服電機(M 或 T3****),在   0000=14000 下,只支持 8K 電流環 頻率。

更換為相互匹配的驅動器及電機, 并重新上電。

SV630P 只能搭配 18 位絕對值磁編 碼器伺服電機(M 或 T3****),在 0000=14000 下,只支持 8K 電流    環頻率。


2. 串行編碼器 ROM 中 參數校驗錯誤或未存    放參數

查看是否選用我司標配的編碼器線   纜,線纜規格請參見“1.3 配套線    纜”。線纜無破皮、斷線,兩邊端   子無接觸不良現象,并可靠連接。   測量編碼器線纜兩端信號:PS+、    PS-、+5V,GND,觀察兩邊信號是 否一致。信號定義參考硬件接線。

使用我司標配的編碼器線纜,電機 端確保端子間緊固連接,驅動器端 螺絲擰緊,必要時更換新的編碼器 線纜。

編碼器線纜與動力線 (U V W) 切勿 捆綁,應分開走線。

3. 驅動器故障

重新上電仍報故障。

更換伺服驅動器。

■ Er.201:過流 2

產生機理:

硬件檢測到過流。


原因

確認方法

處理措施


1. 輸入指令與接通伺服 同步或輸入指令過快


檢查是否在伺服面板顯示“Rdy” 前已經輸入了指令。

指令時序:   伺服面板顯示“Rdy”后, 先打開伺服使能信號 (S-ON),再輸入 指令。

允許情況下,加入指令濾波時間常數 或加大加減速時間。




原因

確認方法

處理措施





2. 制動電阻過小或短路


若使用內置制動電阻 (H02-         25=0),確認 P 、D 之間是否    用導線可靠連接,若是,則測量 C、D 間電阻阻值;

若使用外接制動電阻 (H02-      25=1/2),測量 P 、C 之間外 接制動電阻阻值。

制動電阻規格請參考“1.6 制動

電阻相關規格”。

若使用內置制動電阻,   阻值為“0”, 則調整為使用外接制動電阻 (H02-      25=1/2),并拆除 P 、D 之間導線,   電阻阻值與功率可選用與內置制動電   阻規格一致;

若使用外接制動電阻,   阻值小于 H02- 21,   參考“1.6 制動電阻相關規格”, 更換新的電阻,重新連接于 P 、C     之間。

務必設置 H02-26( 外接制動電阻功      率 )、H02-27( 外接制動電阻阻值 ) 與 實際使用外接制動電阻參數一致。


3. 電機線纜接觸不良

檢查驅動器動力線纜兩端和電機 線纜中驅動器 U V W 側的連接是 否松脫。


緊固有松動、脫落的接線。


4. 電機線纜接地

確保驅動器動力線纜、電機線纜 緊固連接后,分別測量驅動器 U V W 端與接地線 (PE) 之間的絕    緣電阻是否為兆歐姆 (MΩ) 級數   值。


絕緣不良時更換電機。


5. 電機 U V W 線纜短路

將電機線纜拔下,檢查電機線纜 U V W 間是否短路,接線是否有   毛刺等。


正確連接電機線纜。

6. 電機燒壞

將電機線纜拔下,測量電機線纜 U V W 間電阻是否平衡

不平衡則更換電機。


7. 增益設置不合理,電 機振蕩

檢查電機啟動和運行過程中,是 否振動或有尖銳聲音,也可用     匯川驅動調試平臺查看“電流反 饋”。


參考“第 4 章 運行模式與調試方法”, 進行增益調整。


8. 編碼器接線錯誤、老 化腐蝕,編碼器插頭松 動

檢查是否選用我司標配的編碼器 線纜,線纜有無老化腐蝕、接頭 松動情況。

關閉伺服使能信號,用手轉動電 機軸,查看 H0B-10 是否隨著電   機軸旋轉變化。



重新焊接、插緊或更換編碼器線纜。

9. 驅動器故障

將電機線纜拔下,重新上電仍報 故障。

更換伺服驅動器。

■ Er.207:D/Q 軸電流溢出故障

產生機理:


電流反饋異常導致驅動器內部寄存器溢出;

編碼器反饋異常導致驅動器內部寄存器故障。


原因

確認方法

處理措施

1.DQ 軸電流溢出

多次接通電源后仍報故障時,伺服驅動器發 生了故障。

更換伺服驅動器。

■ Er.208:FPGA 系統采樣運算超時

產生機理:

發生 Er.208 時,請通過內部故障碼 (H0B-45) 查詢故障原因。


原因

確認方法

處理措施

1.MCU 通信超時

內部故障碼 H0B-45=1208: 內部芯片損壞

更換伺服驅動器




2. 編碼器通信超時


內部故障碼 H0B-45=2208

編碼器接線錯誤

編碼器線纜松動

編碼器線纜過長

編碼器通信被干擾

編碼器故障

◆ 線纜優先使用我司標配線纜,如果非 標配線,則要檢查線纜是否符合規格 要求,是否使用雙絞屏蔽線等;

◆ 檢查編碼器兩端插頭是否接觸良好, 是否有針頭縮進去等情況;

◆ 請聯系廠家;

◆ 走線上盡量強弱電分開,電機線纜和 編碼器線纜切勿捆扎,電機和驅動器 的地解除良好;

◆ 更換伺服電機;



3. 電流采樣超時

內部故障碼 H0B-45=3208: 檢查現場是否有大型設備產   生干擾,或機柜中是否存在   多種電源變頻設備等多種干   擾源

內部電流采樣芯片損壞


現場走線盡量強弱電分開勿捆扎

更換伺服驅動器

4.FPGA 運算超時

內部故障碼 H0B-45=0208: 按照原因 1/2/3/4 排查原因

按照原因 1/2/3/4 處理

■ Er.210:輸出對地短路

產生機理:

驅動器上電自檢中,檢測到電機相電流或母線電壓異常。




原因

確認方法

處理措施

1. 驅動器動力線纜 (U V W) 對地發生短路

拔掉電機線纜,   分別測量驅動 器動力線纜 UV W 是否對地     (PE) 短路。


重新接線或更換驅動器動力線纜。


2. 電機對地短路

確保驅動器動力線纜、電機線 纜緊固連接后,   分別測量驅動 器 U V W 端與接地線 (PE) 之   間的絕緣電阻是否為兆歐姆     (MΩ) 級數值。


更換電機。


3. 驅動器故障

將驅動器動力線纜從伺服驅動 器上卸下,   多次接通電源后仍 報故障。


更換伺服驅動器。

■ Er.220:相序錯誤

產生機理:

驅動器進行角度辨識,辨識到驅動器 UVW 和電機 UVW 相序不匹配。


原因

確認方法

處理措施

驅動器 U V W 和電機 UVW 相序不對應

多次重新上電后,角度辨識依 然報出 ER.220 故障。

重新接線然后再次進行角度辨識。

■ Er.234:飛車

產生機理:

轉矩控制模式下,轉矩指令方向與速度反饋方向相反;

位置或速度控制模式下,速度反饋與速度指令方向相反。


原因

確認方法

處理措施


1.UV W 相序接線錯誤

檢查驅動器動力線纜兩端和電機線   纜   U V W 端、驅動器 UV W 端的連 接是否一一對應。


按照正確 U V W 相序接線。

2. 上電時,干擾信號     導致電機轉子初始相位 檢測錯誤

UV W 相序正確,但使能伺服驅動 器即報 Er.234。


重新上電。



3. 編碼器型號錯誤或接 線錯誤

根據驅動器及電機銘牌,確認是       否為我司 SV630P 系列驅動器,且   SV630P 只能搭配 18 位絕對值磁編   碼器伺服電機(M 或 T3****),在   0000=14000 下,只支持 8K 電流環 頻率。

更換為相互匹配的驅動器及電

機,采用我司 SV630P 驅動器,且   SV630P 只能搭配 18 位絕對值磁編   碼器伺服電機(M 或 T3****),在   0000=14000 下,只支持 8K 電流環 頻率。請重新確認電機型號,編碼   器類型,編碼器接線。




原因

確認方法

處理措施


4. 編碼器接線錯誤、     老化腐蝕,   編碼器插頭 松動

檢查是否選用我司標配的編碼器線     纜,線纜有無老化腐蝕、接頭松動情 況。

關閉伺服使能信號, 用手轉動電機軸, 查看 H0B-10 是否隨著電機軸旋轉變   化。


重新焊接、插緊或更換編碼器線 纜。

5. 垂直軸工況下,重 力負載過大

檢查垂直軸負載是否過大,調整      H02-09~H02-12 抱閘參數,是否可 消除故障。

減小垂直軸負載,或提高剛性,     或在不影響安全和使用的前提下, 屏蔽該故障


NOTE

■ Er.400:主回路電過壓

產生機理:

P 、N 之間直流母線電壓超過故障值:

220V 驅動器:正常值:310V,故障值:420V;


原因

確認方法

處理措施



1. 主回路輸入電壓過高

查看驅動器輸入電源規格,測量   主回路線纜驅動器側 (L1、L2、   L3) 輸入電壓是否符合以下規格: 220V 驅動器:

有效值:220V-240V

允許偏差:-

10%~+10%(198V~264V)



按照左邊規格,更換或調整電源。

2. 電源處于不穩定狀態, 或受到了雷擊影響

監測驅動器輸入電源是否遭受到 雷擊影響,測量輸入電源是否穩 定,滿足上述規格要求。

接入浪涌抑制器后,再接通控制電和 主回路電,若仍然發生故障時,則更 換伺服驅動器。





3. 制動電阻失效


若使用內置制動電阻 (H02-         25=0),確認 P 、D 之間是否    用導線可靠連接,若是,則測量 C、D 間電阻阻值;

若使用外接制動電阻 (H02-      25=1/2),測量 P 、C 之間外 接制動電阻阻值。

制動電阻規格請參考“1.6 制動 電阻相關規格”。

◆ 若阻值“∞”( 無窮大 ),則制動 電阻內部斷線:

◆ 若使用內置制動電阻,則調

整為使用外接制動電阻 (H02-      25=1/2),并拆除 P 、D 之間導 線,電阻阻值與功率可選為與內   置制動電阻一致;

◆ 若使用外接制動電阻,則更換新   的電阻,   重新接于 P 、C 之間。

◆ 務必設置 H02-26( 外接制動電阻   功率 )、H02-27( 外接制動電阻阻 值 ) 與實際使用外接制動電阻參   數一致。




原因

確認方法

處理措施

4. 外接制動電阻阻值太     大,最大制動能量不能完 全被吸收


測量 P 、C 之間的外接制動電 阻阻值,與推薦值相比較。

更換外接制動電阻阻值為推薦值,重 新接于 P 、C 之間。

務必設置 H02-26( 外接制動電阻功率 )、 H02-27( 外接制動電阻阻值 ) 與實際使   用外接制動電阻參數一致。

5. 電機運行于急加減速 狀態,最大制動能量超 過可吸收值

確認運行中的加減速時間,測量 P 、N 之間直流母線電壓,     確認是否處于減速段時,電壓超 過故障值。

首先確保主回路輸入電壓在規格范圍 內,其次在允許情況下增大加減速時 間。


6. 母線電壓采樣值有較大 偏差

觀察參數 H0B-26( 母線電壓值 ) 是否處于以下范圍:

220V 驅動器:H0B-26 > 420V   測量 P 、N 之間直流母線電   壓數值是否處于正常值,且小于 H0B-26。



咨詢我司技術支持。

7. 伺服驅動器故障

多次下電后, 重新接通主回路電, 仍報故障。

更換伺服驅動器。

■ Er.410:主回路電欠壓

產生機理:

P 、N 之間直流母線電壓低于故障值:

220V 驅動器:正常值:310V,故障值:200V;


原因

確認方法

處理措施

1. 主回路電源不穩或者 掉電

查看驅動器輸入電源規格,測量主回路 線纜非驅動器側和驅動器側輸入電壓是 否符合以下規格:

220V 驅動器:

有效值:220V-240V

允許偏差:-10%~+10%(198V~264V)



提高電源容量,具體請參考   “第 1 章 伺服系統選型”。


2. 發生瞬間停電

3. 運行中電源電壓下降

監測驅動器輸入電源電壓,查看同一主    回路供電電源是否過多開啟了其它設置, 造成電源容量不足電壓下降。

4. 缺相,應輸入 3 相電 源運行的驅動器實際以   單相電源運行

檢查主回路接線是否正確可靠,查看參 數 H0A-00 缺相故障檢測是否屏蔽。

更換線纜并正確連接主回路 電源線:

三相:R S T

單相:L1   L2


5. 伺服驅動器故障

觀察參數 H0B-26( 母線電壓值 ) 是否處 于以下范圍:

220V 驅動器:H0B-26 < 200V

多次下電后,重新接通主回路電 (L1 L2 L3) 仍報故障。


更換伺服驅動器。

■ Er.420:主回路電缺相


產生機理:

三相驅動器缺 1 相或 2 相。


原因

確認方法

處理措施

1. 三相輸入線接線不 良

檢查非驅動器側與驅動器主回路 輸入端子 (R S T) 間線纜是否良   好并緊固連接

更換線纜并正確連接主回路電源線:

2. 三相規格的驅動器 運行在單相電源下

查看驅動器輸入電源規格,檢查 實際輸入電壓規格,測量主回路 輸入電壓是否符合以下規格:      220V 驅動器:

有效值:220V-240V

允許偏差:-

10%~+10%(198V~264V)

對于 0.75kW 的三相驅動器 ( 驅動器型號 H01-02=5),允許運行在單相電源下。

◆ 若輸入電壓符合左邊規格,可設置     H0A-00=2( 禁止電源輸入缺相保護的 故障和警告 );

◆ 其他情況,若輸入電壓不符合左邊規 格,請按照左邊規格,更換或調整電 源。

3. 三相電源不平衡或 者三相電壓均過低

4. 伺服驅動器故障

多次下電后,重新接通主回路電 (L1 L2 L3) 仍報故障。

更換伺服驅動器。

■ Er.430:控制電欠壓

產生機理:

220V 驅動器:正常值:310V,故障值:190V;


原因

確認方法

處理措施




1. 控制電電源不穩 或者掉電

確認是否處于切斷控制電 (L1 L2) 過程中或發生瞬間停電。

重新上電,若是異常掉電,需確保電源 穩定。

測量控制電線纜的輸入電壓是否 符合以下規格:

220V 驅動器:

有效值:220V-240V

允許偏差:-

10%~+10%(198V~264V)



提高電源容量。

2. 控制電線纜接觸 不好

檢測線纜是否連通,并測量控制   電線纜驅動器側 (L1、L2) 的電壓 是否符合以上要求。


重新接線或更換線纜。

■ Er.500:過速

產生機理:

伺服電機實際轉速超過過速故障閾值。



原因

確認方法

處理措施

1. 電機線纜 UV W 相 序錯誤

檢查驅動器動力線纜兩端與電機線 纜   U V W 端、驅動器 UV W 端的   連接是否一一對應。


按照正確 U V W 相序接線。



2.H0A-08 參數設置 錯誤

檢查過速故障閾值是否小于實際運 行需達到的電機最高轉速:

過速故障閾值 =1.2 倍電機最高轉 速 (H0A-08=0);

過速故障閾值 =H0A-

08(H0A-08 ≠ 0,   且 H0A-08 < 1.2 倍電機最高轉速 )。



根據機械要求重新設置過速故障閾 值。





3. 輸入指令超過了過 速故障閾值



確認輸入指令對應的電機轉速是否 超過了過速故障閾值。

位置控制模式,指令來源為脈沖指 令時:

電機轉速 (rpm)=

x   電子齒輪比 x   60

對于 SV630P 驅動器,編碼器分辨 率 = 262144(P/r);

◆ 位置控制模式:

位置指令來源為脈沖指令是:在確保 最終定位準確前提下,降低脈沖指令 頻率或減??;

在或運行速度允許情況下,減小電子 齒輪比;

◆ 速度控制模式:查看輸入速度

指令數值或速度限制值 (H06-      06~H06-09),并確認其均在過速 故障閾值之內;

◆ 轉矩控制模式:將速度限制閾值 設定在過速故障閾值之內。

4. 電機速度超調

用匯川驅動調試平臺查看“速度反 饋”是否超過了過速故障閾值。

進行增益調整或調整機械運行條件。

5. 伺服驅動器故障

重新上電運行后,仍發生故障。

更換伺服驅動器。

■ Er.510:脈沖輸出過速

產生機理:

使用脈沖輸出功能 (H05-38=0 或 1) 時,輸出脈沖頻率超過硬件允許的頻率上限 (2MHz)。


原因

確認方法

處理措施


輸出脈沖頻率超過了 硬件允許的頻率上限 (2MHz)


H05-38=0( 編碼器分頻輸出 ) 時,   計算發生故障時的電機轉速對應的 輸出脈沖頻率,確認是否超限。      輸出脈沖頻率 (Hz)=

電機轉速(rpm)                   x H05-17


減小 H05-17( 編碼器分頻脈沖數 ),   使得在機械要求的整個速度范圍內, 輸出脈沖頻率均小于超過硬件允許    的頻率上限。




原因

確認方法

處理措施





輸出脈沖頻率超過了 硬件允許的頻率上限 (2MHz)

H05-38=1( 脈沖指令同步輸出 ) 時, 輸入脈沖頻率超過 2MHz 或脈沖輸   入管腳存在干擾。

低速脈沖輸入管腳:

差分輸入端子:PULSE+、

PULSE-、SIGN+、SIGN-,

最大脈沖頻率 500kpps。

集電極開路輸入端子:PULLHI、   PULSE+、PULSE-、SIGN+、         SIGN-,最大脈沖頻率 200kpps。 高速脈沖輸入管腳:

差分輸入端子:HPULSE+、        HPULSE-、HSIGN+、HSIGN-,

最大脈沖頻率:2Mpps。


減小輸入脈沖頻率至硬件允許的頻 率上限以內。

◆ 請注意:

此時,若不修改電子齒輪比,電機 轉速會減小。

若輸入脈沖頻率本身已較高,但不    超過硬件允許的頻率上限,應做好    防干擾措施 ( 脈沖輸入接線使用雙絞 屏蔽線,設置管腳濾波參數 H0A-24   或 H0A-30),   防止干擾脈沖疊加在真 實脈沖指令上,造成誤報故障。

■ Er.600:慣量辨識失敗

產生機理:

1)振動抑制不住??梢允謩娱_啟振動抑制功能消除振動。

2)辨識值波動過大。Etune 操作時,增大最大運行速度、減小加減速時間,對絲桿機構可縮短行程。

3)負載機械連接松動、機構有偏心引起。請排查機械故障。     4)辨識過程中有報警導致運行中斷。排除報警后,重新執行。

5)帶大慣量負載振動抑制不住,需要先增大加減速時間,確保電機電流不飽和。

■ Er.602:角度辨識失敗

■ Er.605:自舉時速度過快

產生機理:

驅動器進行自舉充電時,電機實際轉速大于額定轉速。

■ Er.610:驅動器過載

產生機理:

驅動器累積熱量過高,且達到故障閾值。

■ Er.620:電機過載

產生機理:

電機累積熱量過高,且達到故障閾值。



原因

確認方法

處理措施

1. 電機接線、編碼器接 線錯誤、不良

對比正確“接線圖”, 查看電機、 驅動器、編碼器相互間線。

按照正確接線圖連接線纜;

優先使用我司標配的線纜;

使用自制線纜時,請按照硬件接線指 導制作并連接。

2. 負載太重,電機輸     出有效轉矩超過額定轉 矩,長時間持續運轉

確認電機或驅動器的過載特性; 查看驅動器平均負載率 (H0B-    12) 是否長時間大于 100.0%。

更換大容量驅動器及匹配的電機; 或減輕負載,加大加減速時間。


3. 加減速太頻繁或者負 載慣量很大

計算機械慣量比或進行慣量辨 識,查看慣量比 H08-15;

確認伺服電機循環運行時單次運 行周期。


增大單次運行中的加減速時間。

4. 增益調整不合適或剛 性太強

觀察運行時電機是否振動,聲 音異常。

參考“第 4 章 運行模式與調試方法”, 重新調整增益。


5. 驅動器或者電機型號 設置錯誤

對于 SV630 系列產品:查看總 線電機型號 H00-05 和驅動器   型號 H01-02。

查看驅動器銘牌,對照“1.2 伺服系    統配置規格一覽表”,設置正確的驅   動器型號 (H01-02) 和電機型號更新成 匹配機型。




6. 因機械因素而導致電 機堵轉,造成運行時的 負載過大

由匯川驅動調試平臺或面板顯 示,確認運行指令和電機轉速 (H0B-00):

◆ 位置模式下運行指令:      H0B-13( 輸入位置指令計 數器 )

◆ 速度模式下運行指令: H0B-01( 速度指令 )

◆ 轉矩模式下運行指令:    H0B-02( 內部轉矩指令 )

確認對應模式下,是否運行指 令不為 0,而電機轉速為 0。





排除機械因素。

7. 伺服驅動器故障

下電后,   重新上電 , 仍報故障。

更換伺服驅動器。

產生機理:

電機實際轉速低于 10rpm,但轉矩指令達到限定值,且持續時間達到 H0A-32 設定值。


原因

確認方法

處理措施

1. 驅動器 UV W 輸出 缺相或相序接錯

無負載情況下進行電機試運行,并檢查接 線。

按照正確配線重新接線,或 更換線纜。




原因

確認方法

處理措施

2. 驅動器 UV W 輸出 斷線或編碼器斷線

檢查接線。

按照正確配線重新接線,或 更換線纜。




3. 因機械因素導致電 機堵轉

由匯川驅動調試平臺或面板顯示,確認運 行指令和電機轉速 (H0B-00):

◆ 位置模式下運行指令:H0B-13( 輸入 位置指令計數器 )

◆ 速度模式下運行指令:H0B-01( 速度 指令 )

◆ 轉矩模式下運行指令:H0B-02( 內部 轉矩指令 )

確認對應模式下,是否運行指令不為 0, 而電機轉速為 0。




排查機械因素。

■ Er.640:結溫過高

產生機理:

驅動器 IGBT、二極管溫度估算過高,且達到故障閾值 H0A-38。


原因

確認方法

處理措施

1. 環境溫度過高

測量環境溫度

改善伺服驅動器的冷卻條件, 降低環境溫度。

2. 過載后,通過關閉電 源對過載故障復位,并 反復多次

查看故障記錄

( 設定 H0B-33,查看 H0B-34),是 否有報過載故障或警告 (Er.610,     Er.620,Er.630,Er.650,Er.909, Er.920,Er.922)。

變更故障復位方法,過載后等 待 30s 再復位。提高驅動器、 電機容量,加大加減速時間,   降低負載。

3. 風扇壞

運行時風扇是否運轉。

更換伺服驅動器。

4. 伺服驅動器的安裝方 向、與其它伺服驅動器 的間隔不合理

確認伺服驅動器的安裝是否合理。

根據伺服驅動器的安裝標準進 行安裝。

5. 伺服驅動器故障

斷電 5 分鐘后重啟依然報故障。

更換伺服驅動器。

■ Er.650:散熱器過熱

產生機理:

驅動器功率模塊溫度高于過溫保護點。


原因

確認方法

處理措施

1. 環境溫度過高

測量環境溫度

改善伺服驅動器的冷卻條件,降低環 境溫度。





原因

確認方法

處理措施

2. 過載后,通過關閉    電源對過載故障復位, 并反復多次

查看故障記錄

( 設定 H0B-33,查看 H0B-34),      是否有報過載故障或警告 (Er.610, Er.620,Er.630,Er.650,

Er.909,Er.920,Er.922)。

變更故障復位方法,過載后等待 30s   再復位。提高驅動器、電機容量,加 大加減速時間,降低負載。

3. 風扇壞

運行時風扇是否運轉。

更換伺服驅動器。

4. 伺服驅動器的安裝 方向、與其它伺服驅 動器的間隔不合理

確認伺服驅動器的安裝是否合理。

根據伺服驅動器的安裝標準進行安 裝。

5. 伺服驅動器故障

斷電 5 分鐘后重啟依然報故障。

更換伺服驅動器。

■ Er.660:振動過大

產生機理:是振動過大或振動時間過長故障報警,發生此故障后原設置的共振點將清除。

1)設置 H0858=1,可單獨屏蔽振動過大引起的報警;

2)設置 H0858=2,可以屏蔽振動過大和振動時間過長引起的報警。

■ Er.661:調整增益過低

產生機理:

1)振動抑制不住??梢允謩娱_啟振動抑制功能先消除振動。

2)定位過沖大。檢查定位閾值是否過??;增大指令加減速時間,降低響應等級。

3)指令有噪聲。修改電子齒輪比以提高指令分辨率,或者在“參數配置”界面增大指令濾 波時常。

4)電流有波動。檢查機械是否有周期波動。                                                              5)帶大慣量負載振動抑制不住,需要先增大加減速時間,確保電機電流不飽和

■ Er.666:失控飛車

產生機理:失控報警。通過 H0A02=1,可以屏蔽該報警。

1)H0926 響應設置過高,而設置的慣量范圍比較大(實際慣量比較小時),這時不匹配導

致振動

2)實際慣量比較大時,響應設置過大也可能出現此問題

3)加減速時間太短,導致飽和嚴重從而失調報錯

4)機械安裝不好,連接部分有松動嚴重,振動頻率頻繁變化

■ Er.668:回零設置不匹配

產生機理:

回零使用方式與設置的模式不匹配。




原因

確認方法

處理措施

1、電機型號同回零方 式不符

查看 H00-00,H02-01,H05-69 三   個參數,如果 H05-69 等于 1 或者    3,同時 H00-00 不等于 14101 或者 HH02-01 不等于 0 則會報錯。

更改電機型號為 14101,H02-01   等于 0,如果報其他錯則可能不 支持這種回零方式。

2、單圈回零但是配置 的是原點復歸觸發模   式

查看 H05-30 和 H05-31、H0569 的值, 如果 H05-69 等于 1,檢查 H05-31 是   否位 14~16,檢查 H05-30 設置值是     否是電氣回零。

修改 H05-30 的模式為電氣回零, H05-31 為單圈回零的對應方式。

3、原點復歸模式卻配 置了單圈回零方式

查看 H05-31、H0569 的值,檢查        H05-31 設置值是否 0~13,   如果 H05- 69 等于 3,檢查 H05-31 的方式時候   最后為以 Z 信號為原點。


修改 H05-31 的回零方式。

■ Er.731: 編碼器電池失效

產生機理:

絕對值編碼器的編碼器電池電壓低于 3.0V。


原因

確認方法

處理措施

1. 斷電期間,未接電池

確認斷電期間是否連接

設置 H0D-20=1 清除故障。

2. 編碼器電池電壓過低

測量電池電壓

更換新的電壓匹配的電池。

■ Er.733:編碼器多圈計數錯誤

產生機理:

編碼器多圈計數錯誤。


原因

確認方法

處理措施

1. 編碼器故障

設置 H0D-20=1 清除故障,重 新上電后仍發生 Er.733

更換電機。

■ Er.735:編碼器多圈計數溢出

產生機理:

檢測編碼器多圈計數溢出。


原因

確認方法

處理措施

1.H0201=1 時檢測編碼器 多圈計數溢出


-

設置 H0D-20=1 清除故障,重新上 電。

■ Er.740:編碼器干擾

產生機理:


編碼器 Z 信號被干擾,導致 Z 信號對應的電角度變化過大。


原因

確認方法

處理措施

1. 編碼器接線錯誤

檢查編碼器接線。

按照正確的配線圖重新接線。

2. 編碼器線纜松動

檢查現場振動是否過大,導致編碼 器線纜松動,甚至振壞編碼器。

重新接線,并確保編碼器接線端子 緊固連接。






3. 編碼器 Z 信號受干 擾

檢查現場布線情況:

◆ 周圍是否有大型設備產生干擾, 或機柜中是否存在多種電源變    頻設備等多種干擾源。

◆ 讓伺服處于“Rdy”狀態,手動 逆時針旋轉電機軸,監控 H0B-   10( 電氣角度 ) 是否平滑增大或   減小, 且一圈對應 5 個 0-360°。

( 指 Z 系列電機,若為 X 系列電機 則為 4 個 0-360° )。

◆ 若轉動過程中 H0B-10 有異常突 變,則編碼器本身問題較大。

◆ 若轉動過程中不報警,但伺服 運行過程中報警,則干擾的可 能性大。



◆ 線纜優先使用我司標配線纜;

◆ 如果非標配線,則要檢查線纜 是否符合規格要求,是否使用 雙絞屏蔽線等。

◆ 走線上盡量強弱電分開,電機 線纜和編碼器線纜切勿捆扎,   電機和驅動器的地接觸良好。

◆ 檢查編碼器兩端插頭接觸是否 良好,是否有針頭縮進去等情 況。



4. 編碼器故障

更換可正常使用的編碼器線纜,若 更換后不再發生故障,則說明原編 碼器線纜損壞。

將電機處于同一位置,多次上電并 查看 H0B-10,電角度偏差應該在   ±30°內。


更換可正常使用的編碼器線纜。

如果不是,   則編碼器本身問題較大, 需更換伺服電機。

■ Er.A33:編碼器數據異常

產生機理:

編碼器內部參數異常。


原因

確認方法

處理措施

1. 串行編碼器線纜斷 線、或松動


檢查接線。

確認編碼器線纜是否有誤連接, 或斷線、 接觸不良等情況,如果電機線纜和編碼   器線纜捆扎在一起,則請分開布線。

2. 串行編碼器參數讀寫 異常

多次接通電源后,仍報故障 時,編碼器發生故障。

更換伺服電機。

■ Er.B00:位置偏差過大

產生機理:

位置控制模式下,位置偏差大于 H0A-10 設定值。



原因

確認方法

處理措施

1. 驅動器 UV W 輸出 缺相或相序接錯

無負載情況下進行電機試運行, 并檢查接線。

按照正確配線重新接線,   或更換線纜。

2. 驅動器 UV W 輸出 斷線或編碼器斷線


檢查接線。

重新接線,伺服電機動力線纜與驅動    器動力線纜 UVW 必須一一對應。必要 時應更換全新線纜,并確保其可靠連    接。




3. 因機械因素導致電 機堵轉

由匯川驅動調試平臺或面板顯 示,確認運行指令和電機轉速 (H0B-00):

◆ 位置模式下運行指令:H0B- 13( 輸入位置指令計數器 )

◆ 速度模式下運行指令:H0B- 01( 速度指令 )

◆ 轉矩模式下運行指令:H0B- 02( 內部轉矩指令 )

確認對應模式下,   是否運行指令 不為 0,而電機轉速為 0。





排查機械因素。

4. 伺服驅動器增益較 低

檢查伺服驅動器位置環增益和 速度環增益:

第一增益:H08-00~H08-02 第二增益:H08-03~H08-05


進行手動增益調整或者自動增益調整。



5. 輸入脈沖頻率較高


位置指令來源為脈沖指令時,   是 否輸入脈沖頻率過高。

加減速時間為 0 或過小

降低位置指令頻率或減小電子齒輪比。 使用上位機輸出位置脈沖時,可在上    位機中設置一定的加速度時間;

若上位機不可設置加減速時間,可增 大位置指令平滑參數 H05-04、H05-   06。

6. 相對于運行條件,   故障值 (H0A-10) 過小

確認位置偏差故障值 (H0A-10) 是否設置過小。

增大 H0A-10 設定值。

7. 伺服驅動器 / 電機 故障

通過匯川驅動調試平臺的示波 器功能監控運行波形:

位置指令、位置反饋、速度指令、 轉矩指令

若位置指令不為零而位置反饋始終為 零,請更換伺服驅動器 / 電機。

■ Er.B01:脈沖輸入異常

產生機理:

輸入脈沖頻率大于最大位置脈沖頻率 (H0A-09)。


原因

確認方法

處理措施

1. 輸入脈沖頻率大于 設定的最大位置脈沖 頻率 (H0A-09)

檢查 H0A-09( 最大位置脈沖頻   率 ) 是否小于機械正常運行時, 需要的最大輸入脈沖頻率。

◆ 根據機械正常運行時需要的最大位 置脈沖頻率,重新設置 H0A-09。

◆ 若上位機輸出脈沖頻率大于           4MHz,必須減小上位機輸出脈沖 頻率。






2. 輸入脈沖干擾



◆ 首先,通過匯川驅動調試平 臺軟件的示波器功能,查看 位置指令是否存在突然增大 的現象,或查看伺服驅動器 輸入位置指令計數器 (H0B-

13) 是否大于上位機輸出脈 沖個數。

◆ 然后,檢查線路接地情況。

◆ 首先,脈沖輸入線纜必須采用雙絞 屏蔽線,并與驅動器動力線分開布 線。

◆ 其次,使用低速脈沖輸入端口            (H05-01=0),選用差分輸入時,上    位機的“地”必須和驅動器的“GND” 可靠連接; 選用集電極開路輸入時,   上位機的“地”必須和驅動器的

“COM”可靠連接;   使用高速脈    沖輸入端口 (H05-01=1),僅能使    用差分輸入,且上位機的“地”必 須和驅動器的“GND”可靠連接。

◆ 最后,根據所選硬件輸入端子,增 大脈沖輸入端子的管腳濾波時間     H0A-24 或 H0A-30。

■ Er.B03:電子齒輪設定超限

產生機理:

任一組電子齒輪比超出限定值:   (0.001× 編碼器分辨率 /10000,4000× 編碼器分辨率 /10000)。


原因

確認方法

處理措施


電子齒輪比設定值超 過上述范圍

若 H05-02=0,確定參數 H05-07/ H05-09,H05-11/H05-13 的比值 若 H05-02>0,確定:

編碼器分辨率 /H05-02,H05-07/ H05-09,H05-11/H05-13 的比值

將:

編碼器分辨率 /H05-02、H05-07/H05- 09,H05-11/H05-13 比值設定在上述   范圍內。


參數更改順序問題

更改電子齒輪比關聯功能碼:       H05-02、H05-07/H05-09,H05- 11/H05-13 時,由于更改順序不   合理,導致計算電子齒輪比的過   渡過程發生電子齒輪比超限。


使用故障復位功能或重新上電即可。

■ Er.D03:CAN 通信連接中斷

產生機理:

CAN 通訊超時。

5.2.3


原因

確認方法

處理措施



CAN 通信連接中斷: 從站掉站

檢查主站 PLC CAN 通信卡燈的狀態:

主站 PLC 的 ERR 燈以 1Hz 的頻率閃爍, 且有部分從站 PLC 的 ERR 燈長亮

( 使用 PLC 后臺軟件時,   可在主站的元件 監控表中監控 D78xx,xx 表示站號,十   進制,部分已配置的站點對應的 D78xx   為 5 表示該從站發生故障 )

檢查 ERR 燈長亮的從站與主站 間的通訊線纜連接情況;

檢查 ERR 燈長亮的從站通信波   特率 H0C-08,調整成與主站一 致。


CAN 通信連接中斷: 主站掉站

檢查主站 PLC CAN 通信卡燈的狀態: 所有從站 PLC 的 ERR 燈長亮

( 使用 PLC 后臺軟件時,可在主站的      元件監控表中監控 D78xx,xx 表示站    號,十進制,所有已配置的站點對應的 D78xx 全部為 5 表示主站發生故障 )



檢查主站的線纜連接情況。

警告的處理方法

■ Er.110:分頻脈沖輸出設定故障

產生機理:

使用編碼器分頻輸出功能 (H05-38=0) 時,設定的編碼器分頻脈沖數不符合由編碼器規格決

定的閾值。


原因

確認方法

處理措施


編碼器分頻脈沖數不符 合范圍

增量式碼盤:編碼器分頻脈沖數 不能超過編碼器分辨率;

18bit 絕對值磁編碼器,分辨率262144(P/r);


重新設置編碼器分頻脈沖數 (H05-17), 使得其滿足規定的范圍。

■ Er.601:回原點超時故障

產生機理:

使用原點復歸功能時 (H05-30=1~5),在 H05-35 設定的時間內,未找到原點。


原因

確認方法

處理措施




1. 原點開關故障



原點復歸時一直在高速搜索而沒 有低速搜索過程。

原點復歸高速搜索后,一直處在 反向低速搜索過程。

◆ 若使用的是硬件 DI,確認 H03 組已 設置 DI 功能 31,然后檢查 DI 端子   接線情況,手動使 DI 端子邏輯變化 時,通過 H0B-03 監控驅動器是否    接收到對應的 DI 電平變化,若否,   說明 DI 開關接線錯誤;若是,說明 原點回歸操作存在錯誤,請正確操   作該功能。

◆ 若使用的是虛擬 DI,檢查 VDI 使用 過程是否正確。

2. 限定查找原點的 時間過短

查看 H05-35 所設定時間是否過 小。

增大 H05-35



原因

確認方法

處理措施

3. 高速搜索原點開 關信號的速度過小

查看回零起始位置距離原點開關 的距離,判斷 H05-32 所設定速   度值是否過小,導致尋找原點開 關的時間過長。


增大 H05-32

■ Er.730: 編碼器電池警告

產生機理:

絕對值編碼器的編碼器電池電壓低于 3.0V。


原因

確認方法

處理措施

1. 絕對值編碼器的編碼器電池電 壓低于 3.0V

測量電池電壓。

更換新的電壓匹配的電池。

■ Er.900:DI 緊急剎車

產生機理:

DI 功能 34(FunIN.34:剎車,Emergency) 對應的 DI 端子邏輯有效 ( 包括硬件 DI 和虛擬 DI)。


原因

確認方法

處理措施


DI 功能 34:剎車,被觸發

檢查 DI 功能 34:                           EmergencyStop 剎車,及其對   應 DI 端子邏輯是否被置為有效。

檢查運行模式,   確認安全的前提 下,解除 DI 剎車有效信號。

■ Er.909:電機過載警告

產生機理:

60Z 系列 200W 與 400W 電機,電機累積熱量過高,且達到警告值。


原因

確認方法

處理措施


1. 電機接線、編碼器接 線錯誤或不良


對比正確接線圖,查看電機、驅 動器、編碼器相互間接線。

按照正確接線圖連接線纜;

優先使用我司標配的線纜;

使用自制線纜時,請按照硬件接線 指導制作并連接。

2. 負載太重,電機輸出    有效轉矩超過額定轉矩, 長時間持續運轉

確認電機或驅動器的過載特性;   查看驅動器平均負載率 (H0B-12) 是否長時間大于 100.0%。

更換大容量驅動器及匹配的電機; 或減輕負載,加大加減速時間。




原因

確認方法

處理措施


3. 加減速太頻繁或負載 慣量過大

查看機械慣量比或進行慣量辨識, 查看慣量比 H08-15。

確認伺服電機循環運行時單次運 行周期。


加大加減速時間。

4. 增益調整不合適或剛 性過強

觀察運行時電機是否振動,聲音 異常。

參考“第 4 章 運行模式與調試方法”, 重新調整增益。


5. 驅動器或者電機型號 設置錯誤

對于 SV630P 系列產品:查看總 線電機型號 H00-05 和驅動器型   號 H01-02。

查看驅動器銘牌,對照“1.2 伺服系 統配置規格一覽表”,設置正確的    驅動器型號 (H01-02)和電機型號更   新成匹配機型。




6. 因機械因素導致電機 堵轉,造成運行時的負 載過大

使用匯川驅動調試平臺或面板    查看運行指令和電機轉速 (H0B- 00):

位置模式下運行指令:H0B-13 ( 輸入位置指令計數器 )

速度模式下運行指令:H0B-01 ( 速度指令 )

轉矩模式下運行指令:H0B-02 ( 內部轉矩指令 )

確認是否對應模式下,運行指令   不為 0 或很大,   而電機轉速為 0。





排除機械因素。

7. 伺服驅動器故障

下電后,重新上電。

重新上電仍報故障請更換伺服驅動 器。

■ Er.920:制動電阻過載報警

產生機理:

制動電阻累積熱量大于設定值。


原因

確認方法

處理措施


1、外接制動電阻器接 線不良、脫落或斷線

將外接制動電阻取下,直接測量    電阻阻值是否為“∞”( 無窮大 ); 測量 P 、C 之間阻值是否為         “∞”( 無窮大 )。

更換新的外接制動電阻,測量電阻   阻值與標稱值一致后,接于 P 、C 之間。

選用良好線纜,將外接制動電阻兩 端分別接于 P 、C 之間。

2. 使用內置制動電阻     時,電源端子 P 、D   之間的線纜短線或脫落

測量 P wpsBC9.tmp.jpg、D 之間阻值是否為 “∞”( 無窮大 )。


用良好線纜將 P




原因

確認方法

處理措施

3. 使用外接制動電阻    時,H02-25( 制動電阻 設置 ) 選擇錯誤


查看 H02-25 參數值;

測量實際選用的 P 、C 之間外 接電阻阻值,并與 6.1.7 節制動 電阻規格表對比,是否過大

查看 H02-27 參數值,是否大于 實際選用的 P 、C 之間外接電 阻阻值。

正確設置 H02-25:                               H02-25=1( 使用外接電阻, 自然冷卻 ) H02-25=2( 使用外接電阻, 強迫風冷 )

4. 使用外接制動電阻     時,實際選用的外接制 動電阻阻值過大

參考制動電阻規格表,正確選用阻 值合適的電阻。

5.H02-27( 外接制動電   阻阻值 ) 大于實際外接 制動電阻阻值

設置 H02-27 與實際選用外接電阻阻 值一致。


6. 主回路輸入電壓超過 規格范圍

測量主回路線纜驅動器側輸入電 壓是否符合以下規格:

220V 驅動器:

有效值:220V~240V

允許偏差:-

10%~+10%(198V~264V)



按照左側規格,調整或更換電源。


7. 負載轉動慣量比過大

參考“4.7.1 慣量辨識”,進行轉 動慣量辨識;或根據機械參數,   手動計算機械總慣量;

實際負載慣量比是否超過 30。



選用大容量的外接制動電阻,并設 置 H02-26 與實際值一致;

選用大容量伺服驅動器;

允許情況下,減小負載;

允許情況下,加大加減速時間;     允許情況下,加大電機運行周期。

8. 電機速度過高,在設 定的減速時間內減速過 程未完成,周期性運動 時,處于連續減速狀態

查看周期性運動時電機的速度曲 線,檢查電機是否長時間處于減 速狀態。

9. 伺服驅動器的容量或 制動電阻容量不足

查看電機單周期的速度曲線,計 算最大制動能量是否可被完全吸 收。

10. 伺服驅動器故障

-

更換新的伺服驅動器。

■ Er.922:外接制動電阻過小

產生機理:

H02-27( 外接制動電阻阻值) 小于 H02-21(驅動器允許的外接制動電阻的最小值 )。


原因

確認方法

處理措施

使用外接制動電阻時 (H02-25=1 或 2),

外接制動電阻阻值小于 驅動器允許的最小值


測量 P 、C 之間外接制動 電阻阻值,確認是否小于    H02-21。

◆ 若是,則更換為與驅動器匹配的外接    制動電阻,設置 H02-27 為選用的電阻 阻值后,將電阻兩端分別接于 P 、C   之間;

◆ 若否,設置 H02-27 為實際外接制動電 阻阻值。



■ Er.924:泄放管過溫

產生機理:

泄放管的估算溫度大于 H0A-38(模塊最大保護問題值 )。

■ Er.939:電機動力線斷線

產生機理:

電機實際相電流不到額定電流的 10%,且實際轉速小,但內部轉矩指令很大。


原因

確認方法

處理措施


電機動力線斷線

查看相電流有效值 (H0B-24) 與內部 轉矩指令 (H0B-02) 是否有 5 倍以上 差距,同時實際電機轉速 (H0B-00)   小于電機額定轉速的 1/4。

檢查電機動力線纜接線, 重新接線, 必要時更換線纜。

■ Er.941:變更參數需重新上電生效

產生機理:

伺服驅動器的功能碼屬性“生效時間”為“再次通電”時,該功能碼參數值變更后,驅動器 提醒用戶需要重新上電。


原因

確認方法

處理措施

變更了再次通電后更改 生效的功能碼

確認是否更改了“生效時間”為“重 新上電”的功能碼。

重新上電。

■ Er.942:參數存儲頻繁

產生機理:

同時修改的功能碼個數超過 200 個。


原因

確認方法

處理措施

非常頻繁且大量的修改 功能碼參數,并存儲入 EEPROM(H0C-13=1)

檢查上位機系統是否頻 繁、快速修改功能碼。

檢查運行模式,對于無需存儲在                EEPROM 參數,   上位機寫操作前將 H0C- 13 設置為 0。

■ Er.950:正向超程警告

產生機理:

DI 功能 14(FunIN.14:P-OT,正向超程開關 ) 對應的 DI 端子邏輯有效。



原因

確認方法

處理措施

DI 功能 14:禁止正向驅 動,端子邏輯有效

檢查 H03 組 DI 端子是否設置 DI 功能 14。

查看輸入信號監視 (H0B-03) 對應 位的 DI 端子邏輯是否有效。

檢查運行模式,確定安全的前提下,   給負向指令或轉動電機,使“正向超 程開關”端子邏輯變為無效。

■ Er.952:反向超程警告

產生機理:

DI 功能 15(FunIN.15:N-OT,反向超程開關 ) 對應的 DI 端子邏輯有效。


原因

確認方法

處理措施

DI 功能 15:禁止反向   驅動,端子邏輯有效。

檢查 H03 組 DI 端子是否設置了 DI 功能 15;

查看輸入信號監視 (H0B-03) 對 應位的 DI 端子邏輯是否有效。

檢查運行模式,確定安全的前提下,   給負向指令或轉動電機,使“反向超 程開關”端子邏輯變為無效。

■ Er.980:編碼器內部故障

產生機理:

編碼器算法出錯。


原因

確認方法

處理措施

編碼器內部故障

多次接通電源后仍報故障時,   編

碼器產生故障。

更換伺服電機。

■ Er.990:輸入缺相警告

產生機理:

允許 1kW 以下的驅動器允許單相運行,但使能了電源輸入缺相故障和警告 (H0A-00)。


原因

確認方法

處理措施

H0A-00=1

( 電源輸入缺相保護選擇:使能   故障和警告 ) 時,對于 0.75kW   三相驅動器 ( 驅動器型號 H01-    02=5), 允許運行在單相電源下, 接入單相電源時,會報警告。


確認是否為允許單相運行 的三相驅動器

若實際為三相驅動器,且主回路電 源線連接三相電源,仍報警告,則 按 Er.420 處理;

若實際為三相規格驅動器且允許單    相運行,且主回路電源線連接單相    電源, 仍報警告, 則將 H0A-00 置 0。



■ Er.994: CAN 地址沖突


原因

確認方法

處理措施

CANlink 地址沖突

確認從站 H0C-00 間是否 存在重復分配。

分配各從站地址,確保 H0C-00 不 重復。

5.2.4 內部故障

發生以下故障時,請聯系我司技術人員。

Er.602:角度辨識失??;

Er.220:相序錯誤;

Er.A40:參數辨識失??;

Er.111:伺服內部參數異常。


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